沖縄で2018年10月13，14日に開催された海洋ロボットコンペティションin沖縄の参加レポ。大会の雰囲気とか書きます

大会情報：http://www.robo-underwater.jp/2018/rchp/JPN/index.php

大会概要

海洋ロボットコンペティションin沖縄（以下，海洋ロボコン）は沖縄で毎年開催されています．2018年は宜野湾の漁港で行われました．

大会はAUV部門，ROV部門，フリースタイル部門の3種類あります．

ROV部門は競技となっていて，海のどこかにあるQRコードを見つけ出し早く，多くのコードを読み出したチームがだいたい優勝します．

大会成績は競技成績＋プレゼンテーションの合算で決まるため，競技成績が1位でもプレゼンテーションが悪ければ死にます．

今回出場したのがROV部門なので，そこをメインに書いていきます．

競技に関して

ROV部門は海のどこかに沈められたQRコードを読み出します．フィールドはだいたい，20×5 mぐらいですが，潮の満ち引きによって若干変わります．

QRコードはA4の紙に大きく印刷されていて，なんらかの情報が書かれています．練習のときは魚の名前だった気がします．そんなに複雑なQRコードではない．

ルールブックにあるのとだいたい同じような位置にありました．

陸上にはテントがあって，そこにある机上にコントローラとかパソコンとかを置いてコントロール＆QRコードを読み取ります．

QRコード読み込みはあたえられたタブレット（ASUS Zenpad 7だった気がする）に Honestly App のQRコードリーダが入っています．モニタ上に映し出したQRコードをこのタブレットで読み込みます．読み取り枚数が同じのときは時間勝負なので時間が取れるようにタブレットが支給される．

特徴

屋外なのでモニタの画面が見えない．これは仕方ない．明るいモニタを買うか，ダンボールで画面を隠すかする．

海で行われる．世界的に見ても海での大会は珍しいらしい．海なので水が入るとすぐに回路が死にます．さらに，波もあるし，水も濁っている．波があるのでロボットが思ったように動かなく，水の濁りもあるのでQRコードに近づかないと読めない＆カラーバランスが変わるのでカラー補正がないと認識しづらい．

海でするので流れた場合は諦めるしかない．

大学の研究室とかの参加者が多い．かなり，ロボットが本格的です．勉強になります．研究室が相手だからといって勝てないわけではない．相手のロボットが急に壊れたりします（ヒューマントラブルによるものが多い）

ポスターセッションがある．プレゼンテーションではないので好きなだけ他のロボットのことを教えてもらえる．

懇親会がある．なかよくなった沖縄の友達に大会後に沖縄を案内してもらいました．

ロボットの投入はダイバーさんにお願いする．ロボットの投入する坂は傾斜が急で，苔が生えているので滑ります．僕もコケました．なので，安全のためダイバーさんにお願いします．ロボットを台車でおろしたら，ロボットを持ち上げて水に入れてくれます．

天候に左右される．海の中は浅いとはいえ，くらいです．QRコードは晴れている方が曇りよりも読み取りやすいです．

ロボットの輸送で一苦労する．大会は沖縄で開催されるので，ロボットの輸送は宅配便を使用するか飛行機に預けて運びます．飛行機での輸送をえらんだので，バッテリの容量，ロボットと工具の重量，ロボットのサイズは頑張って削減しました．ロボット本体，工具，ポスター，台車は預けて，バッテリは機内持ち込みです．バッテリを宅配する場合は宅急便が使えないので佐川急便を使わざるを得なくなります．佐川の船便は別途数千円手数料が上乗せされるので高くなります．グリスなどはスプレーでないものを使います（スプレーは持ち込めないし，航空機輸送ができない）．

写真

大会は港の海から船を引き上げるスロープのところで行われました．防波堤の内部なので波は小さい．

日程

1日目（金曜日）

10時ぐらいにいえをでる．
13時ぐらいにセントレア（荷物が怪しまれるかなと思い時間の余裕をもっていた）
15時からのフライトで沖縄へ
17：30ぐらい那覇空港着
夕食を食べる
バスターミナルへ向かう
18時バスが30分遅れで出発
19時宜野湾につく
19:30ホテルに到着

メンテ開始

2日目（土曜日）：大会初日

開会式（前年度の優勝チームが選手宣誓）
スポンサープレゼン（勉強になる）
ポスターセッション（1時間）
昼ごはん
重量，防水チェック
試走
懇親会

3日目（日曜日）：大会2日目

予選1回目
昼ごはん
予選2回目
決勝戦
閉会式，表彰式（飛行機をとっている人がいるので，ここの終了時刻は絶対に時間は変わらないらしい）
沖縄観光

4日目（月曜日）

8時過ぎにホテル出る
タクシーで那覇空港まで（3500円ほど）
9時：空港着
お土産を買ったり，荷物預ける
空港で一服
12:00 離陸
14:00 セントレアに到着
遅い昼食
電車，バスを乗り継ぐ
17：00ごろ　家につく．

宿泊，移動のポイント

1,2泊目は大会会場近く，3泊目は那覇空港ちかくが楽でいい．

レンタカーがあると便利だけど，道路はかなりこんでいる（朝はバスとタクシーは専用レーンを走れるので早く進む）

感想

ROVで競技がしたくて，沖縄に出場したのでROV競技ができてよかった．競技はROVのコントロールスキルとマシンのスペックの両方が必要ということがわかった．

ROV競技があるのは結果がわかりやすいのでたのしい．（プレゼンテーションなんかは基準がわかりにくい）

飛行機で移動するので修学旅行みたいで楽しい