水中ロボットで最も大変な点は防水でしょう．防水ができてしまえば，完成したようなものです．

水中ロボットを作って得た防水ノウハウのmemoです．

1. 防水でシリコンを使うときは油を落とす

油の上からシリコンを塗っても，隙間から浸水する．シリコンがつきにくい素材は向かない．

2. 水中に潜ると圧力が加わるので，浸水しやすい

3. 隙間はOリングで密閉する．

コードの接続点，本体の開閉部などすべてにOリングを入れて密着させる．

（モータ付近は回転があるので，スタンチューブのほうがよいと思う）

4. ゴム板で密閉するより，シリコンのほうが良い

シリコンのほうが柔らかいので密着性がよい．

5. 蓋をしっかりとしめる

蓋が緩んでいてると浸水する．

6. 値段と性能は比例しない

99. 浸水したときのことを考える

ラズパイ，Arduinoは淡水では案外壊れにくい．FETはすぐに壊れる．

もし，浸水したらすぐに引き上げて乾かして乾燥剤をたくさん入れた袋の中で完全に乾かす．

自分は安全対策でLiPoとヒューズを袋の中に入れている．袋からコードだけを出している．