水中ロボット，水中ドローン，ROV，海洋ロボットとか言われるやつです．大垣ミニメーカーフェア2018に出展しています．

コンセプトは小型，軽量，動画の高速応答です．小型化はケースに収まるサイズにするためです．ケースに収まることで自転車で海まで持っていけるのが嬉しいです．飛行機に預けることもできる利点もあります．軽量化は持ち運びをしやすくするためです．格納容器の空気を減らすことでロボットにつけるおもりを少なくて中性浮力になるので軽くなります．動画の高速応答は陸上から映像を見ながらコントロールをスムーズに行うために必要です．もし，応答性が悪いと少し進んで止まって映像が送られてきて，進めて止まってを繰り返すのでスムーズな移動ができないためです．

Arduinoでブラシレスモータードライバ（ESC)に信号を送っています．ArduinoとLANの変換用にRaspberry Piを使用しています．拡張性をあげるためにギガビットのEathernet ハブを搭載しています．

陸上のRaspberry Piから水中のRaspberry PiにTCPでデータを送信します．（パケットロス時に再送するTCPを使っています，UDPは再送しないので使っていないです）

Raspberry Piでは受信したTCPのデータをArduino に送ります．Arduinoは8bit単位で通信しています．Arduino側の処理を簡単にするためにRaspberry Pi上でTCPで届いた情報を8bitに変換しています．Raspberry Piではnode-redを使っています．

Arduino のソースコード https://github.com/jp3cyc/robo18

キーパーツ

防水ケース：タカチ　 BCAP型防水・防塵開閉式プラボックス　BCAP162110T

貫通部：G(PF)ネジケーブルグランド(B型)　
https://www.monotaro.com/p/8979/1737/

防水収縮チューブ　
https://www.monotaro.com/g/03271265/